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在云南省玉溪市通海縣工業(yè)園區(qū)內(nèi)，南方電網(wǎng)云南玉溪供電局在云南省第1次開展110千伏高壓輸電線路“智能機器人+無人機絕緣噴涂"。
此次工作是云南省第1次采用“無人機+涂覆機器人"的智能機器人聯(lián)合作業(yè)方式，第1次將無人機與絕緣涂層技術(shù)相結(jié)合，應(yīng)用于110千伏杞里線8~9號塔裸導(dǎo)線，完成在110千伏線路帶電情況下對線路隱患部位進行絕緣防護處理。這一創(chuàng)新實踐不僅提升了作業(yè)效率，更增強了該區(qū)域的供電可靠性。
“以往，我們對110千伏線路進行絕緣防護時，傳統(tǒng)人工方式存在效率低、安全風(fēng)險高的問題。此次采用無人機搭載先進的絕緣噴涂設(shè)備，20~30分鐘就能對線路的裸露部位進行絕緣涂層，工作效率得到極大提升。"玉溪供電局輸電管理所隱患協(xié)調(diào)專責(zé)畢澤民介紹。在作業(yè)過程中，無人機根據(jù)預(yù)設(shè)航線，靈活穿梭于線路之間，操作人員通過遠程操控，確保噴涂位置精準(zhǔn)無誤，涂層均勻牢固。
第1章 裝置特點與技術(shù)參數(shù)（LY808C手提繼保測試儀數(shù)據(jù)穩(wěn)定可靠）
第1節(jié) 主要特點
1．滿足現(xiàn)場所有試驗要求。本儀器具有標(biāo)準(zhǔn)的六相電壓，六相電流輸出，既可對傳統(tǒng)的各種繼電器及保護裝置進行試驗，也可對現(xiàn)代各種微機保護進行各種試驗，特別是對變壓器差功保護和備自投裝置，試驗更加方便。
2．各種技術(shù)指標(biāo)*達到電力部頒發(fā)的DL/T624-1997《繼電保護微機型試驗裝置技術(shù)條件》的標(biāo)準(zhǔn)。
3．經(jīng)典的Windows XP操作界面，人機界面友好，操作簡便快捷；高性能的嵌入式工業(yè)控制計算機和10.4寸分辨率為800×600的LED真彩顯示屏，可以提供豐富直觀的信息，包括設(shè)備當(dāng)前的工作狀態(tài)及各種幫助信息等。
4．本機Windows XP系統(tǒng)自帶恢復(fù)功能，避免因非法關(guān)機或誤操作等引起的系統(tǒng)崩潰。
5．配備有超薄型工業(yè)鍵盤和光電鼠標(biāo)，可以象操作普通PC機一樣通過鍵盤或鼠標(biāo)完成各種操作。
6．主控板采用DSP+FPGA結(jié)構(gòu)，16位DAC輸出，對基波可產(chǎn)生每周2000點的高密度正弦波，大大改善了波形的質(zhì)量，提高了測試儀的精度。
7．功放采用高保真線性功放，既保證了小電流的精度，又保證了大電流的穩(wěn)定。
8．采用USB接口直接和PC機通訊，無須任何轉(zhuǎn)接線，方便使用。
9．可連接筆記本電腦（選配）運行。筆記本電腦與工控機使用同一套軟件，無須重新學(xué)習(xí)操作方法。
10.具備GPS同步試驗功能。裝置可內(nèi)置GPS同步卡（選配）通過RS232口與PC機相連，實現(xiàn)兩臺測試儀異地進行同步對調(diào)試驗。
11.配有獨立專用直流輔助電壓源輸出，輸出電壓分別為110V（1A），125V（0.6A）。以提供給需要直流工作電源的繼電器或保護裝置使用。
12.具有軟件自較準(zhǔn)功能，避免了要打開機箱通過調(diào)整電位器來校準(zhǔn)精度，從而大大提高了精度的穩(wěn)定性。
第2節(jié) 技術(shù)參數(shù)（LY808C手提繼保測試儀數(shù)據(jù)穩(wěn)定可靠）
1.1交流電流源（6*30A）
單相電流輸出（有效值） | 0--30A/相，精度：0.2% ±5mA |
六相并聯(lián)輸出(有效值) | 0--180A/六相同相位并聯(lián)輸出 |
相電流長時間允許工作值(有效值) | 10A |
輸出功率 | 320VA |
六相并聯(lián)電流輸出功率 | 1000VA |
六并電流輸出允許工作時間 | 5S |
頻率范圍 | 0--1000Hz，精度0.01Hz |
諧波次數(shù) | 2--20次 |
相位 | 0--360°，精度0.1° |
2．直流電流源
直流電流輸出 | 0--±10A/相，精度：0.2% ±5mA |
3．交流電壓源
單相電壓輸出（有效值） | 0--125V/相，精度：0.2% ±5mV |
線電壓輸出（有效值） | 0--250V |
相電壓/線電壓輸出功率 | 75VA/100VA |
頻率范圍 | 0--1000Hz，精度：0.001Hz |
諧波次數(shù) | 2--20次 |
相位 | 0--360°，精度：0.1° |
4．直流電壓源
單相電壓輸出幅值 | 0--±150V，精度：0.2% ±5mV |
線電壓輸出幅值 | 0--±300V |
相電壓/線電壓輸出功率 | 90VA/180VA |
5．開關(guān)量端子
開關(guān)量輸入端子 | 8對 |
空接點 | 1--20mA，24V 裝置內(nèi)部有源輸出 |
電位翻轉(zhuǎn) | 無源接點：低阻短接信號 有源接點：0-250V DC |
開關(guān)量輸出端子 | 4對，空接點，遮斷容量：110V/2A，125V/1A |
6．其他
時間范圍 | 1ms--9999s，測量精度：1ms |
單機體積重量 | 體積 390 x 395 x180mm3，約18Kg |
電源 | AC125V±10%，50Hz，10A |
第2章 裝置硬件結(jié)構(gòu)（LY808C手提繼保測試儀數(shù)據(jù)穩(wěn)定可靠）
第1節(jié) 裝置硬件組成
1.內(nèi)置高性能工業(yè)控制計算機
本裝置采用高性能工控機作為控制計算機，配有自還原CF卡，10.4″800×600分辨率LED真彩顯示器。本機帶高性能專用工業(yè)鍵盤和鼠標(biāo)，無須另接外設(shè)就可直接使用，軟件在Windows XP操作系統(tǒng)下運行，操作簡便。裝置面板配有兩個USB接口，可方便地進行數(shù)據(jù)存取、數(shù)據(jù)通信和軟件升級等。（多功能接口可升級）
2.DSP數(shù)字信號處理系統(tǒng)
采用6000系列DSP控制器作為核心，F(xiàn)PGA可編程邏輯器件輸出波形，由于采用的是DDS硬件輸出波形的技術(shù)，使波形頻率和相位精度相當(dāng)高，同時，該系統(tǒng)與工控機通訊直接采用USB2.0接口，使得數(shù)據(jù)通訊穩(wěn)定可靠。
3.D/A和A/D轉(zhuǎn)換
采用高精度D/A轉(zhuǎn)換器，同時采用有源低通濾波器，使輸出波形平滑，幅頻特性優(yōu)良。同時控制系統(tǒng)還保留了12路12位A/D轉(zhuǎn)換電路，可實時采集12路模擬量的輸出波形并通過軟件在屏幕上顯示實際輸出的波形，幅值和相位。
4.高精度線性電壓，電流功率放大器
電流、電壓采用高性能線性放大器直接耦合輸出方式，使電流，電壓源可直接輸出交流和直流波形，并可通過軟件計算輸出各種如方波、各次諧波疊加的組合波形，故障暫態(tài)波形等，可以較好地模擬各種短路故障時的電流，電壓特征。功放電路采用進口大功率高保真模塊式功率器件做功率輸出級，結(jié)合精心合理設(shè)計的散熱結(jié)構(gòu)，具有足夠大的功率冗余和熱容量，功放電路具有完備的過熱、過流、過壓及短路保護，電流回路允許開路，不會損壞裝置。面板有電流開路指示燈，以方便用戶檢查接線正確與否。同時面板還有電壓過載或短路指示燈，當(dāng)電壓回路（在有輸出情況下）發(fā)生短路時，該指示燈發(fā)亮并啟動蜂鳴器報警。大電流*采用*的硬件，*電路，克服了傳統(tǒng)的軟件*的缺點，使大電流使用更安全更可靠。
5.開關(guān)量輸入、開關(guān)量輸出
裝置共有開關(guān)量輸入端子8對，開關(guān)量輸出端子4對。開入量、開出量都由光電隔離器和24V直流繼電器組成，其工作電源為獨立的24V工作電源，所以在COM端與開入量之間有24V的直流電壓。以下是幾種常見的開入量的接線示意圖：
帶電位的空接點：
電位翻轉(zhuǎn)：
空接點：
6.專用獨立的直流電源輸出
裝置配有兩路110V直流電源電壓輸出，頭尾相接組成+110V、0V、-110V三個端子輸出，只能作保護裝置的工作電源，不能作直流操作電源使用。+110V、-110V兩端子可輸出125V直流電壓。
第2節(jié) 裝置面板說明（LY808C手提繼保測試儀數(shù)據(jù)穩(wěn)定可靠）
1.LED工作指示：LED閃爍表示等待工作，LED常亮表示正在工作。
2.通訊接口：通信為外接筆記本電腦接口，可通過外接筆記本電腦來控制儀器。網(wǎng)口通訊為選配接口。
3.USB接口：通用接口，可接鼠標(biāo)、鍵盤、U盤等USB2.0設(shè)備。
4.開關(guān)量輸入：用來采集保護裝置輸出開關(guān)量信號，測量時間或控制信號。
5.開關(guān)量輸出：用來控制其他設(shè)備，無源節(jié)點，容量AC125V/1A。
6.裝置輔助電源：可輸出直流±110V電源，電流輸出2A，可以給保護裝置供電。
7. 第1組與第2組電流輸出端子：IA、IB、IC，Ia、Ib、Ic，IN為公共端。LED亮表示電流源開路指示。
8. 第1組與第2組電壓輸出端子：UA、UB、UC、,Ua、Ub、Uc、UN為公共端。LED亮表示電壓源短路指示。
9. 觸摸板：類似于筆記本電腦觸摸板，可觸摸控制。左右鍵：左鍵為確認鍵，右鍵可查看文件屬性。
10. 鍵盤：用來輸入定值數(shù)據(jù)。
11. 顯示屏：顯示為10.4寸LED液晶屏。
110千伏杞里線8~9號塔裸導(dǎo)線因檔距過長，在大風(fēng)情況下存在碰線安全風(fēng)險，與線下房屋形成安全隱患。“無人機+機器人"進行導(dǎo)線帶電噴涂絕緣漆技術(shù)的新運用，讓這些難題迎刃而解，拓展升級了無人機場景應(yīng)用領(lǐng)域，推動傳統(tǒng)人工作業(yè)向數(shù)字化、智能化轉(zhuǎn)變。該項技術(shù)的應(yīng)用，實現(xiàn)在不停電情況下對線路進行絕緣防護，有效減少了停電時間，提升了供電可靠性，避免了傳統(tǒng)人工方式帶來的人身安全風(fēng)險。同時，“無人機+絕緣涂層技術(shù)"效率比傳統(tǒng)人工方式提升19倍，大大縮短了施工周期。
絕緣噴涂是近年來的新興技術(shù)，現(xiàn)場工作人員通過遠程遙控?zé)o人機將涂覆機器人投放至作業(yè)點位，機器人以每分鐘2米的速度沿導(dǎo)線移動，為裸導(dǎo)線均勻噴涂一層絕緣材料。當(dāng)一段裸導(dǎo)線涂覆完畢后，無人機又會自動接應(yīng)涂覆機器人下線。噴涂的絕緣材料在常溫環(huán)境下快速固化，從而高效實現(xiàn)裸露架空線絕緣化改造。
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